Fu edificato per volontà di Federico II nel 1233; conserva l'originaria configurazione a pianta quadrangolare, potenziata da quattro torri agli spigoli e da un muro di cinta, realizzato nel 1249 da Stefano di Romualdo Carabarese su progetto di Filippo Cinardo.

Dal 1533 al 1541 il Castello fu adeguato da Carlo V alle mutate esigenze dettate dall'impiego delle armi da fuoco: il fronte sud fu fortemente ispessito e munito di cannoniere; due bastioni (uno a punta di lancia, l'altro a pianta quadrata) innalzati rispettivamente a ridosso degli spigoli sud ovest e nord est, garantirono la totale protezione dell'intero complesso.

Dal 1586 al 1677 fu sede della Sacra Regia Udienza della Provincia di Bari; dal 1832 al 1844 fu completamente rimaneggiato per essere trasformato in Carcere Centrale Provinciale; nel 1848 fu innalzata la piccola torre dell'orologio sull'ingresso orientale.

Cessata nel 1974 la funzione detentiva nel 1976 il Castello veniva consegnato alla Soprintendenza per i Beni A.A.A.S. della Puglia che nel 1979 ne avviava i restauri, completati nel 1998, anno in cui il maniero è stato restituito alla fruizione pubblica.

Nel 2021 sono stati inuagurati i camminamenti esterni di ronda resi fruibili al pubblico a seguito di importanti investimenti per complessivi 5 milioni di euro.

Il castello è fruibile dal martedì al sabato, con orario continuato, dalle 8.30 alle 18.30, mentre la domenica dalle 8.30 alle 12.30. Il lunedì è giorno di chiusura.

I biglietti sono acquistabili sul posto oppure on line sul sito della Direzione regionale dei musei di Puglia.

Biglietto di ingresso: intero 5 euro; ridotto 2 euro. Si può accedere anche con il biglietto cumulativo che comprende Castel del Monte e Trani, del costo di 9 euro anziché 12 euro.